Ce n’est que supposition, mais le nom du village représente peut-être l’appellatif villa construit avec le nom de personne d’origine germanique Aldericus comme déterminant postposé.

Le petit ruisseau de Termantez prend sa source au village et se dirige vers le sud-est.

Durant la guerre de 14-18, on compte 5 morts, et 1 mort lors de la guerre de 39-45, habitant à Vilory.

Au sud du village passait la voie romaine de Luxeuil à Langres. Les vestiges se sont bien marqués entre Mailleroncourt et Vilory, particulièrement entre Vilory et Varogne.

La seigneurerie faisait partie de celle de la Villeneuve. Elle fut acquise en 1645 par François de Saint-Mauris.

Paul François de Saint-Mauris, baron de La Villeneuve, affranchit (donner la liberté) les habitants en 1714.